相続放棄が出来るかどうかが分かりません。

父親が昨年の夏に亡くなりました。
相続人は、母親(父の嫁)、子供二人のまずは3人なのですが、生前より父は自分の事を話す人ではなく、家庭内別居のような生活をしておりました。
自分に不利な話になると怒鳴り散らしまともな会話も出来ない人で、自分が欲しいものは自分の年金で足りなければ母の少ない年金や預金等から払わせるような人でした。

で、問題なんですが、亡くなる少し前に母が父名義の車を母の名義に変更手続きをし、亡くなった日に変更が成立しました。(これは、偶然ですが。)

母はその時も今もそうですが、遺産や相続の事には無知でそこまで考えずにしたことです。

ですが、亡くなって半月くらい経って兄が父に関する資料と言うか借金がないか、人から借りてないか貸してないかなど調べてくれ、 どうやら、借金があるようだということまでは分かりました。
この時点でわかったのはそれぐらいです。
でも、生前単身で自営業をしており、他にも借金があるかもしれないと引き続き兄が調べていました。
しかし、金額や他にもあるであろう借金の金額が全く分からなかった為、3ヶ月以内に実際の金額が分からないと判断し、伸長書を出し半年の延長を許可されました。
借金が少なければ、返しても良いかなぁ～と思っていたのですが、亡くなって2ヶ月ぐらい経った頃に封書にて借金の明細のような物が送られて来ました。
そこには、私達2人が一生働いても母の持ってるお金を全て出しても払いきれるような額ではない金額が記載されていました。

で、ここまでで分かったことは
封書を送ってきた保証協会という所と、父の事業関連での知り合いに私達が現在住んでいる土地の権利書と引き換えに借りており、今現在も権利書はその会社に渡ったままという事です。
権利書を渡している会社からは、今まで(たぶん)返済の催促などは来ておりません。
生前の事は判りませんが、亡くなってから１度も催促などはありません。

これを踏まえてご相談です。
相続すると、とりあえず田舎過ぎるからか、土地的に利用するには困難というか、不便な場所にあるからか、催促が来ないので来るまでは特に何もせず住める可能性があるのですが、いつ返せと言われるか判らない状態で住まないといけなくなる、もう１つは保証協会の方の借金なんですが、生前父は約2万ずつ支払ってたようなんですが、それを払い続けなければいけなくなる。
返せと言われた時にすぐ返せる金額か、一応住んでいる土地の金額を調べたのですが、借りた時と同じかも判らないので支払えるかという不安があるので、3人とも遺産放棄をしようという結論になったのですが、
ここで気がかりなのが、亡くなった当日に出来上がった車の名義変更の件です。
車は、確か約４年くらい前に父の姉が兄の結婚資金にとくれたお金の中から買った物です。ただ、預けてたのが父名義の預金通帳なので、父の遺産預金になるのかもしれませんが、勝手に契約し、払っておけと言われ母が支払いに行ったのですが、最終的には父の名義になっているので、これが相続にあたると判断された場合、相続放棄出来なくなるのでしょうか？
出来ることなら、その車は要らないので3人共放棄をしたいのですが無理でしょうか？

最悪出来なければ、兄と私は放棄し母が相続するしかないのかなぁ～という話になったのですが、出来れば全員放棄をしたいと考えております。何か方法はないのでしょうか？
宜しくお願いします。