離婚したいが まず子供を連れて別居したい

離婚希望です。
子供は12歳6離がいます。

婚調停をしました。が 初め 相手方も 同意したのですが ２回目から 子供の為に離婚しないと 言われ、５回ほど調停をしましたが、同居しているためか 難しいと いうことになり 調停を 取り下げました。子供が成人するまでは離婚しないと言っていたようです。

離婚理由を作ったのは私です。不倫をしたからです。6年前くらいには終わってます。

言い訳ですが
相手方からの愛情が感じられず、流産した時も寄り添うことはなく、「俺だって悲しいんだ❗」と…この時から頼りにしてはダメなんだ…という気持ちになり、相手方から 「気持ち悪い」「側によるな」など 言われるようになり、気持ちは覚めました。

５年くらい前に子供が１人増えたから生活費をもう少し増やして欲しいと頼んだら 私が洗濯をしたら○○円、食事を作ったら○○円 等決められました。相手方は自営で26万貰ってるらしいのですが生活費として14、5万貰っています。多い時で17万程、少ない時は10万ありません。家のローンで月約9万保険などで6万光熱費で約5万程、引き落とされる額は30万くらいです。「お金がないのは自分がいけないんだからしょうがない」と言ってます。「私に払う金はない❗」と言われましたが生活出来ないと訴えても聞いてくれません。私の手取りは17万くらいです。

調停が終わってから
毎日のように 子供達に 「私は悪いことをしていて 裁判をしても勝から」 と「お前達が 大きくなったら 全て 教えてやる」や、6歳の娘に「セックスばっかりするような女はなるなよ」と親としての発言とは思えないことを言ってます。

相手方は毎晩お酒を飲んでいます。そのあと子供達を連れてコンビニへ車で行くことがあります。飲酒運転で子供達をつれていかないでほしいですが私とは会話がないので子供達に言わせてるのですがやめる気はないです。子供達は相手方を恐がり逆らうことをほとんどしません。

何年か前に話し合いをした時 顔を膝蹴りされ馬乗りで首を絞められた過去があり、まともに話し合いができません。

子供達は家族で住むと言ってます。が 私の心が耐えられるかわかりません。
子供を連れて別居したいのですが なかなかできません。どう動いていいか わかりません。
何をすべきでしょうか

長く解りづらくなってしまい申し訳ありません
よろしくお願いいたします。