相手に離婚を認めさせる方法

主人の言葉の暴力で離婚を考えています。怒り出すと私の話も聞かず 何度言ってもわからない人ですね お前は バカな女だ 病院に行ってみてもらったらいいんじゃないか 等 まるで話になりません。俺の足を引っ張るな 邪魔をするな 気に入らないならサッサと出て警察をとまで言います。家の不用品の片付けから 満期になった保険金の私の分の受け取りをどうするかについても 聞いても 無視されるで 手紙を書いて置いても 返事が有りません。不用品を処分をしたら 「俺が良いと言ったか 背信行為だ 裁判にかけてやる お前の車を黙って処分してやる」と怒鳴り始めます。挙げ句の果て その手紙を見てない 持っている義務はない と言い出します。もう話にならないのです。あまりにも一方的で理不尽です。二言目には 俺の金で買ったんだ 俺の名義の車だ 勝手なことをするな。だからお伺い立てているのに 返事もなく 無視される。そして ガミガミ お前はバカだ としか言いません。娘もこの暴君ぶりに 家を出たいと私に訴えます。隣の部屋で仕事をしている主人の悪態が 壁越しに聞こえてくる 恐ろしいと言います。その後すぐに 娘には 猫なで声で 話しかけるので気持悪いと言います。大学の授業料をちらつかせ 娘は ハイハイと言うしかないのです。お母さんから貰う小遣いは お父さんが働いて 生活費を渡している中からもらっているんだよね 大事に使ってね と 自分が養ってやっているんだ から 言うことを聞けと言わんばかりです。
口論になると何をされるか 分かりません。以前には何度も暴力を振るわれました。殴ってやるから メガネを外せ とまで脅されました。近所の人の車の止め方が悪いと何度も警察を呼び その家に向かって ビデオカメラを付けました。時々物陰から 様子を伺っています。
とても恐ろしい人です。年をとってこれからやって行ける自信が全くありません。
このような人なので 簡単に離婚に応じるとは思えません。でも泣き寝入りは絶対に嫌です！ こちらが損をしない離婚の進め方をアドバイスしていただきたいと思います。