このような状況で親権を取り離婚できるでしょうか

妻と結婚してもうすぐ10年になります。子供は8歳と5歳の女の子が二人います。現在、妻の実家で義父（84歳、義母は2年前に他界）と共に暮らしています。

子供を授かりましたが、最近になって妻から「私はアセクシャルで、恋愛感情はなく性的交渉もできない人だと分かった。浮気でも風俗でも好きにしてください。離婚でもいいです」と伝えられました。どう対応してよいのか困惑しましたが、私の人生で子供が一番大事ですので、子供への影響を考え離婚はしない、子供を裏切りたくないので浮気などまったくする気はなく、風俗についても行く気はなかったが、小遣いを2万円多くもらう（貯金しています）ことでその場は決着しました。

その後、1年弱立って、妻の様子がおかしくなってきて、私と目はあわさない、話しかけたことに小さな声で答える等が続いたため、子供たちの情緒も不安定になってきました。どうしてそういう態度を取るのかを聞くと、「あなたのことはどうでもいいから。あなたさえ私の前からいなくなってくれれば普通に戻れる」と言われました。

大きな声で「違うって言ってるやろが～（最後は巻き舌）」等の恫喝は上の子供に対して毎日行われており、私に止めに行く勇気がなかったことには後悔しています。下の子が姉のピアノの練習風景が怖く、私のところに絵本等を持ってくるようになり、下の子の心も傷つき始めています。
上の子から、ピアノの練習（妻がみている）の時に、おなかを平手打ちされたり、髪の毛をつかまれたと聞かされ、子供を連れてなら家を出るし、離婚にも応じると言ったところ、「離婚はしたい、親権は渡さない」と言われてしましました。子供への虐待行為は、私に対するストレスで八つ当たりをしているだけで、あなたさえいなければストレスがなくなるのでしないと言ってはいます。しかし、まったくストレスを感じず生活することは不可能だと思うので、違うストレスから虐待に走ってしますのではないかと思っています。

このような場合、父親が親権を調停でとれるものなのでしょうか。

泊まりでの出張が多い職場ですので、親権を取った場合のことを考え転職も考えていますが、上司に相談したところ、泊まりでの出張はせずに働いてほしいと言われています。子供と一緒に住めることになった場合は、私の実母（68歳）と同居することになりますので、協力体制もできています。また、妹夫婦の近隣に住んでおり、3歳上と同い年の女のいとこが同じ小学校に通うことになります。妹夫婦も理解してくれており、協力的です。

どのように考え、どのように行動すれば、子供の将来のためになるのか冷静かつ慎重に考えていきたいです。親の離婚は子供には関係がないのに大きな影響を与えてしまうことに、非常に申し訳なく、自分自身不甲斐なく感じています。

分かりずらい書き方や長文になってしまい誠に申し訳ありません。