親権のない子供（小学五年生女児）と同居する事はできますか？

3年前に協議離婚し、一人娘の親権は私が持病がたくさんあり働けなく身内が誰一人といない事、また娘自身が転校を拒否した為元夫となり元夫の元に残り同居しておりました。しかし、昨年よりコロナの為仕事が激減し元夫の仕事がほぼなくなり、今年の8月に転職と共に私の居住する県に戻ってきました。しかし、娘はもともと離婚前より不登校気味だったのですが引っ越しによる転校で全く登校できなくなりました。元よりありました発達障害も重なり体調も悪く悪化する中、元夫はメンタルケアやサポートをしないまま、子育て支援の方や学校と話し合い何としても登校させるよう強行しました。元夫より怒られ泣かされ娘はとても辛い思いをしておりました。かなり強い言動もありますので怖い思いもしていたのですが、私には中々言えずにいたようです。元夫が休みの少ない拘束時間の長い仕事をしております為、娘はほぼ一人で家にいる現状でございます。こちらに越してからは度々訪れ家事や食事などできるだけサポートはしておりますが、行けない時は食事もしっかりと取れず家は大変な汚さで昼夜逆転の日々です。最近はまともな会話もないようで孤独です。元夫も色々な持病を抱えながら働いております。最近娘が私の所に遊びに泊まりにきてから、色々話してくれ事の全貌がわかってきた次第です。娘の話しを聞きこれからの事を話し合いをしていく中で、娘は私と暮らしたいと言います。元夫と暮らすのは精神的にも肉体的にも辛いようで限界がきているようです。私は離婚してから生活保護を受けており、体調不良で難病も抱えており働けません。また、私に何かあった時に頼れる身内家族誰もおりませんので大変不安ですが、出来る事なら娘の力になりたいです。親権の変更はほぼ難しいですので、調停は考えておりません。娘と生活をしていく事は難しいのでしょうか？そもそも生活保護を受けておりますので無理なのでしょうか？やはり、私の方に身内がいないと無理でしょうか？調停は娘が望めば別かもしれませんがまだ10歳ですし、元夫の家族親族が親権変更を許さないと予想されます。私と住む事も多分許さないでしょう。しかし、娘は私と暮らす事を望んでいます。暮らせるならどのようなやり方や手順があるのかご教授頂きたいです。上手く説明できず大変申し訳ございません。どうぞ宜しくお願い申し上げます。